urlを調べるには、そのページのソースを表示します。"<body"か"helpurl="を検索します。
<body helpurl="mshelp://help/?id=home">
OSには、urlを指定して開くコマンドがありません。HPのPCには、HPの作ったツールが付属しています。
C:\Windows\HELP\OEM\scripts\HPHS_Launcher.exe mshelp://help/?id=home
よく使うものは、ショートカットを作っておけばよいでしょう。
また、mshelp:をプロトコルに登録してしまう方法もあります。
Windows Registry Editor Version 5.00
[HKEY_CLASSES_ROOT\mshelp]
@="URL:mshelp Protocol"
"URL Protocol"=""
[HKEY_CLASSES_ROOT\mshelp\Shell]
[HKEY_CLASSES_ROOT\mshelp\Shell\open]
[HKEY_CLASSES_ROOT\mshelp\Shell\open\command]
@="C:\\Windows\\HELP\\OEM\\scripts\\HPHS_Launcher.exe %1"
HP以外のpcでは、HP Help and Support Utilityをダウンロードすればよいでしょう。
http://h30155.www3.hp.com/helpandsupport/